De nationalité anglaise, Baudouin naît à Exeter en 1125 et fait des études de théologie en France, et de droit en Italie, à Bologne, sous la direction du futur pape Urbain III. En 1155, il revient à Exeter où il devient clerc auprès de l’évêque d’Exeter. Il entre à l’abbaye de Ford en 1169. Six ans plus tard, il en devient l’abbé. En 1180, il est évêque de Worcester, puis archevêque de Cantorbery en 1184. Il accompagne le roi d’Angleterre, Richard Coeur de Lion dans sa Croisade au cours de laquelle il trouvera la mort à Tyr, en 1192. 

Baudouin est un homme doué d’une grande générosité et très cultivé. Il a laissé une oeuvre importante, dont plusieurs traités, notamment : « Le sacrement de l’autel ». Son ouvrage le plus connu est le « Traité de la vie commune ».